거리측정 센서를 이용한 장애물 회피 군집 드론 알고리즘 개발
페이지 정보
- 연번 3-13
- 제목(국문) 거리측정 센서를 이용한 장애물 회피 군집 드론 알고리즘 개발
- 제목(영문) Developing Algorithm for Colision Avoidance Swarm Drone using Distance Measuring Sensors
- 학술지명 청소년과학창의연구
- 호수 Vol.3
- 발간일 2018-01-31
- 저자 문석환,김준혁,최지웅
- 분야 정보
- 페이지 구간 pp.263-279
- 총 페이지 수 16
- 키워드(국문) 군집 드론, 대형 제어, 장애물 감지, 충돌 회피, 자율 비행
- 키워드(영문) Swarm drone, Formation Control, Obstacle Detection, Colision avoidance, Autonomous Flight
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초록(국문)
본 연구는 단순한 거리 측정 센서를 이용하여 장애물을 감지하고, 드론의 속도 벡터의 분해와 합성을 이용하는 충돌 회피
알고리즘을 설계한다. 또한 이를 통신량이 적은 트리 네트워크로 연결되어 있는 군집 드론에 적용시킴으로써 자율 비행을 하는
군집 드론이 대형을 제어하면서, 장애물을 회피하며 목적지까지 안전하게 이동할 수 있도록 하는 알고리즘을 설계한다. 이를
위해, 본 연구는 곤충의 장애물 회피 알고리즘과 선행 연구의 알고리즘을 바탕으로 독자적인 장애물 회피 알고리즘을 설계하고, 이를 군집 드론으로 확장시킨다. 또한 트리 네트워크로 연결되어 있는 군집 드론의 대형 제어를 위한 수학적인 조건들을 알아본다. 최종적으로, 이들을 3차원 시뮬레이션을 통해 확인함으로써 본 연구에서 설계한 알고리즘들이 성공적으로 군집 드론에게 적용이
될 수 있음을 확인한다. 본 연구는 재난 현장과 같은 군집 드론이 필요한 곳에서 사용될 수 있을 것으로 예상한다. -
초록(영문)
In this research, we wil develop colision avoidance algorithm for drone by using disasemble and synthesis
of drone's velocity vector, which only uses distance measuring sensors for obstacle detection. Also, we wil aply
this algorithm to tre-connected swarm drones with low communication amount, in order to make autonomous
flight swarm drones fly safely to their destination while controling the formation and avoiding obstacles. For them,
we wil make obstacle avoidance algorithm based on insect’s obstacle avoidance algorithm and previous algorithms.
Also, we wil expand those algorithm to swarm drones. Moreover, we wil find about conditions for formation control
of swarm drones. Consequently, we wil check that our algorithm can sucesfuly aply to swarm drones, by using
3D simulation. This research is expected to be able to use in situations which neds swarm drone, such as disasters.