SLAM 기법을 활용한 효율적인 공간 탐색 알고리즘 고안과 기존 알고리즘과의 비교
페이지 정보
- 연번 5-02
- 제목(국문) SLAM 기법을 활용한 효율적인 공간 탐색 알고리즘 고안과 기존 알고리즘과의 비교
- 제목(영문) A Study on the Effective Space Discovery Algorithm using SLAM Technique and Comparison with Existing Algorithm
- 학술지명 청소년과학창의연구
- 호수 Vol.5
- 발간일 2020-01-31
- 저자 이상준,최성헌,오현우,이정우
- 분야 수학
- 페이지 구간 pp.37-66
- 총 페이지 수 29
- 키워드(국문) 알고리즘，SLAM, 탐사，로봇청소기
- 키워드(영문) SLAM, Algorithms, Robot Vacuum Cleaner, Exploration
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초록(국문)
본 연구는 SLAM 기법을 활용하여 미지의 공간을 효율적으로 파악하는 알고리즘을 고안하는 것을 목적으로 하였다. 우선
구조를 알고 있는 공간을 탐색하는 효과적인 방법은 무엇인지를 검증한 뒤 이를 적용하여 여러 가지 현실 상황에서 적용 가능한
공간 탐색 알고리즘을 고안하였다. 고안한 알고리즘은 공간을 단위격자로 나눈 뒤 나선형으로 탐색하는 방법으로 방이 여러 개
있거나 통로，장애물 등이 있는 일반적인 현실 상황에서 고안한 알고리즘이 적용 가능함을 장애물의 개수와 배치 그리고 모양에
따라 경우를 분류하여 수학적 귀납법을 이용하여 증명하였다. 이후 고안한 알고리즘의 효율성을 높이기 위한 방안을 수식을 통해
밝혀냈으며 기존 알고리즘과의 비교를 통해 고안한 알고리즘이 더 효율적임을 판단하였다. -
초록(영문)
The purpose of this study was to devise algorithms that efficiently identify unknown space by utilizing SLAM
techniques. First of all, we figured out effective method to expktre the known space so that we can get a algorithm
which can be applied to real-situations. The algorithm that we designed is to divide the space into units, and
then move in a spiral. We proved it can be used in real-situations such as the space which has many rooms,
channels, or obstacles by classifying cases according to the number, placement, and shape of obstacles and using
mathematical inductive method. Later, the equation revealed a way to increase the efficiency of the designed
algorithm, and the comparison with the existing algorithm determined that the designed algorithm was more
efficient.