무인 항공기 시스템을 위한 충돌 회피 목표물 추적 모델 개발
페이지 정보
- 연번 6-17
- 제목(국문) 무인 항공기 시스템을 위한 충돌 회피 목표물 추적 모델 개발
- 제목(영문) Collision Avoidance Target Tracking Control Model for Unmanned Aerial Vehicle System
- 학술지명 청소년과학창의연구
- 호수 Vol.6
- 발간일 2021-03-31
- 저자 정지광,이태관,김현준
- 분야 정보
- 페이지 구간 pp.293-304
- 총 페이지 수 11
- 키워드(국문) 목표물 추적, 랴푸노프 함수, 충돌 회피
- 키워드(영문) Target tracking, Lyapunov function, Collision avoidance
-
초록(국문)
목표물 추적이란 이동식 로봇이 물체로부터 일정 거리를 유지하도록 설계하고, 앞부분이 계속해서 물체를 향하게 하는 시스템이다. 본 연구는 3차원에서의 목표물 추적이 가능한 알고리즘을 제작한다. ‘목표로 하는 물체와 일정한 거리를 유지하면서 부드럽게 물체를 따라 간다’를 실행하기 위해 구면좌표계로 이동 로봇과 목표물 사이의 관계를 나타낸다. 랴푸노프(Lyapunov) 함수로 안정성을 증명하고 이를 바탕으로 구면좌표계에서의 목표물 추적 모델을 본 연구에서 구현한다. 장애물과 이동 로봇 사이의 거리에 반비례하는 벡터를 사용하여 이동 로봇과 장애물의 충돌이 일어나지 않도록 구현한다. 만들어진 모델을 시뮬레이션을 통해 점검 및 평가한다.
-
초록(영문)
Target tracking is a system that designs a mobile robot to maintain a certain distance from an object and keeps the front part facing the object.. The present study attemps to create an algorithm that can target track in three dimensions. To complete a mission: Mildly follow the object while maintaining a constant distance from the target object., we use spherical coordinate system to show relation between moving robot and target. We prove stability with Lyapunov function and based on this, we create a Target tracking model. We implement a vector inversely proportional to the distance between the target and the moving robot to prevent the collision of the moving robot and the obstacle. We evaluate and examine the model by simulation.