초록(국문)
본 연구의 목표는 사람의 손동작을 인식하고 손의 힘을 측정하여 동작을 원격으로 제어하고 힘을 증폭시킬 수 있는 로봇 손을 제작하는 것이다. 립 모션(Leap Motion)을 사용하여 엄지와 검지 사이가 벌어진 정도를 측정하고, 그만큼 로봇 손을 오므려 제어한다. 로봇 손이 물건과 접촉하는 부분에는 힘 센서를 장착하여 물건을 잡았는지 인식한다. 기기가 물건을 잡았다고 인식했을 때부터는 사람의 팔에 부착한 근전도 센서를 이용해 손에 준 힘의 크기를 측정하고, 이에 비례하여 로봇 손의 힘을 제어한다. 이 과정을 통해 손의 힘을 증폭하는 효과를 발휘한다. 이 때 손에는 진동 모터로 피드백을 주어 로봇 손이 물건을 어느 정도 세기로 잡고 있는지 알 수 있게 한다. 립 모션과 근전도의 입력은 따로 분리된 PC와 아듀이노를 이용하여 받고, 네트워크로 정보를 보내 원격으로 로봇 손을 제어한다. 또한 로봇 손에 장착된 힘 센서에서 측정된 값은 다시 보내 진동 모터에 반영한다. 본 연구의 성과는 사람이 들어가지 못하는 극한 환경에서의 작업, 사람보다 큰 힘을 필요로 하면서도 정교한 제어가 필요한 작업 등에 활용될 수 있다고 기대한다.